第4章 平面机构的力分析

4-1机构力分析

作用在机械上的力：

• 驱动力 （driving force）
• • 驱动力与其作用点的速度方向相同或成锐角
  • 作正功，称为驱动功/输入功（driving work）
• 阻抗力（resistance）
• • 有效阻抗力：有效功
  • 有害阻抗力：非生产阻力，损失功

4-3运动副中摩擦力的确定

移动副中摩擦力的确定：

当量摩擦因数 $f_v$

摩擦角 $\varphi$ ：总反力与法向反力之间的夹角 $\varphi = \arctan f$

转动副中摩擦力的确定

摩擦圆（circle of friction） $\rho = f_v r$ 总反力与摩擦圆相切